Fazit:

In den durchgeführten Experimenten bestätigt sich die in der Literatur geäußerte Vermutung, dass das simultane Matching für die Registrierung mehrerer Scans am besten funktioniert [58]. Leider ist das Verfahren sehr rechenaufwendig, so dass auf dem Roboter paarweises Matching eingesetzt werden muss. Bei den Strategien zur Bildung von Punktpaaren liefert Methode IV, also die Verwendung REDUZIERTER PUNKTE und des $k$D-Baums gute Ergebnisse und ist sehr schnell. Die Gesamtgenauigkeit des Scanmatchings lässt sich durch das Abbruchkriterium und den maximal zulässigen Punktabstand steuern. Grob gilt hierbei: Sind diese Konstanten klein, ist das Matching genauer. Zu kleine Konstanten führen dagegen aber oftmals zu sehr schlechten Ergebnissen.