Virtuelle Umgebungen im Computer zu erschaffen, war das Ziel der Forscher im RESOLV (REconstruction using Scanned Laser and Video) Projekt von 1995 - 2000 [82]. Ein Laserscanner (Marke Riegl [26]) wird über eine Drehvorrichtung sowohl horizontal als auch vertikal bewegt, so dass er die 3D-Stuktur der Umgebung erfasst. Der auf diese Weise entstandene 3D-Laserscanner wird auf einer mobilen Plattform montiert. Zusätzlich ist die Höhe des Scanners veränderlich [69]. Auf Abbildung 2.1 sind diese Scannersysteme zu sehen, wobei das rechte Bild einen autonomen Roboter zeigt.
Zur Rekonstruktion der Umgebung werden ein Scanmatching Algorithmus und ein Planungsalgorithmus für den optimalen nächsten Scanpunkt verwendet. Die 3D-Daten werden mit Intensitätswerten und Photos einer Kamera zusammengeführt. Der Modellrekonstruktionsprozess findet teilweise nach der Datenaufnahme statt [68,69].
