Dynamik des Systems.

Der letzte Abschnitt beschreibt die Kinematik des Robotersystems. Damit der Roboter wirklich Fahren kann, ist seine Dynamik zu berücksichtigen. Aus der berechneten Geschwindigkeit $u$ und der zu fahrenden Krümmung $c$ werden die Motorwerte ermittelt. Zuerst bestimmt man dazu mittels Formel (4.2) die Winkelgeschwindigkeit $\omega$, um daraus anschließend Werte für den rechten und linken Motor zu generieren. Diese sind eventuell zu skalieren und ein Integrator berücksichtigt die Trägheit des Roboters. Abbildung 4.12 zeigt den zeitlichen Verlauf der Werte $\phi$ (Stellwinkel), $u$ (Geschwindigkeit), $c$ (Krümmung), $\omega$ (Winkelgeschwindigkeit) und die daraus resultierenden Werte für die Motoren an zwei Beispielen. Anhang B.3 zeigt die Implementierung, die zu diesen Kurven führt.

Abbildung 4.12: Zeitlicher Verlauf der Werte $\phi$ (Ausrichtung zum Ziel), $u$ (Geschwindigkeit), $c$ (Krümmung), $\omega$ (Winkelgeschwindigkeit) und der Motorwerte für die Bahnkurven mit den Startwerten $(x,y,\theta)\, =\, (1.0, 0.0, -\frac{\pi}{2})$ und $(x,y,\theta)\, =\,(0.0, 1.0, 0.0)$.