Experimente in der Einhangshalle (Robobench)

Das im Folgenden beschriebene Experiment findet in der Eingangshalle des FhG-AIS Gebäudes statt. Dort soll der Roboter autonom fahren und nach Beendigung der Fahrt ein vollständiges 3D-Modell seiner Umgebung erzeugen. Die Abbildungen 5.7, 5.8 und 5.9 zeigen die ersten neun 3D-Scans, wobei links die Intensitätswerte dargestellt sind. Die Szene ist in diesem Bild verzerrt, da die Drehung des Scanners vernachlässigt wurde. In der Mitte ist der mit Grautönen eingefärbte Octalbaum zu sehen. Im rechten Teil der Abbildungen befindet sich ein Polygon, das die Riss-Ebene in einer Höhe von 1.35 Metern darstellt. Rote Kanten wurden gescannt, hinter den blauen liegt nicht erfasstes Terrain. Außerdem ist die Trajektorie zur nächsten optimalen Scanposition eingezeichnet.

Die 3D-Scans werden online zu einem vollständigen Modell zusammengefügt. Das Ergebnis zeigt Abbildung 5.10, wobei oben der eingefärbte Octalbaum dargestellt ist. Zusätzlich sind in der Mitte die erkannten Flächen (horizontale grün und vertikale blau bzw. rot, je nach Lage im globalen Koordinatensystem). Die daraus resultierenden Bounding-Boxen der Objekte sind in Abbildung 5.11 visualisiert.

Abbildung: Die Fahrt des Roboters durch die Eingangshalle des FhG-AIS Gebäudes C2. Es werden die ersten drei 3D-Scans dargestellt, wobei jeweils die Remissionswerte, der mit den Remissionswerten eingefärbte Octalbaum und eine Riss-Ebene zu sehen sind. Zusätzlich wird die geplante Trajektorie des Roboters gezeigt.

Abbildung: Die Fahrt des Roboters durch die Eingangshalle des FhG-AIS Gebäudes C2. Es werden die Scans 4 bis 6 dargestellt, wobei jeweils die Remissionswerte, der mit den Remissionswerten eingefärbte Octalbaum und eine Riss-Ebene zu sehen sind. Zusätzlich wird die geplante Trajektorie des Roboters gezeigt.

Abbildung: Die Fahrt des Roboters durch die Eingangshalle des FhG-AIS Gebäudes C2. Es werden die Scans 7 bis 9 dargestellt, wobei jeweils die Remissionswerte, der mit den Remissionswerten eingefärbte Octalbaum und eine Riss-Ebene zu sehen sind. Zusätzlich wird die geplante Trajektorie des Roboters gezeigt.

Abbildung 5.10: Modell der Eingangshalle aus 9 Scans (vgl. Abbildungen 5.7 - 5.9). Oben: Octalbaumdarstellungen. Unten: Darstellungen der Flächen, die als Linienstreifen gerendert wurden.

Abbildung 5.11: Modell der Eingangshalle, erzeugt aus den 9 Scans der Abbildungen 5.7 - 5.9. Oben: Erkannte Objekte und dazugehörige Messpunkte. Die Kameraposition entspricht der in Abbildung 5.10 oben. Unten: Objekte und dazugehörige Messpunkte (Ansicht von oben).