In der vorliegenden Arbeit wird ein schneller, mit großer Genauigkeit arbeitender, zuverlässiger und preiswerter 3D-Laserscanner, der speziell für autonome mobile Roboter entwickelt wurde, als Sensor zum Erfassen der Roboterumgebung verwendet. Die folgende Darstellung des Sensors ist an [52] angelehnt. Ausführlichere Beschreibungen des 3D-Scanners finden sich in [74,75,76].